Q1，原點(diǎn)回歸不啟動(dòng)？
A1：請(qǐng)依序檢查：
伺服模式P1-01必須是1，即PR模式才有原點(diǎn)回歸功能，設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效！
必須SERVO ON（伺服使能）且沒(méi)有任何警報(bào)（ALARM）發(fā)生！
Q2，原點(diǎn)回歸該如何觸發(fā)？
A2：觸發(fā)原點(diǎn)回歸的方法有：
觸發(fā)DI.SHOM（0x27），給定上升緣即可回原點(diǎn)
寫參數(shù)P5-07=0，觸發(fā)PR#0即可回原點(diǎn)，不論從面板或通訊都可．
觸發(fā)DI.CTRG（0x08），且DI.POS 0~POS 5皆為OFF，也可觸發(fā)PR#0回原點(diǎn)
自動(dòng)回原點(diǎn)：設(shè)定如下圖中BOOT=1，上電第一次Servo ON時(shí)將自動(dòng)回原點(diǎn)
任意PR執(zhí)行跳躍（JUMP）到PR#0，也會(huì)開始回原點(diǎn)
Q3，原點(diǎn)回歸觸發(fā)后馬達(dá)一直轉(zhuǎn)不停？
A3：原點(diǎn)回歸通常會(huì)先尋找DI，如果找不到馬達(dá)就會(huì)一直轉(zhuǎn)不停！請(qǐng)根據(jù)P5-04.X=?來(lái)檢查：
X=0，則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x23（正轉(zhuǎn)極限PL）且接線正確
X=1，則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x22（反轉(zhuǎn)極限NL）且接線正確
X=2,3,6,7，則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x124（近旁原點(diǎn)ORGP）且接線正確
Q4，為何需要執(zhí)行原點(diǎn)回歸？
A4：原點(diǎn)回歸的目的是將機(jī)械實(shí)際的空間位置與伺服內(nèi)部的坐標(biāo)系產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián)，以利后續(xù)的運(yùn)動(dòng)命令得以正確的執(zhí)行．否則會(huì)有撞機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)！
Q5，什麼是機(jī)械原點(diǎn)？什麼是坐標(biāo)原點(diǎn)？
A5：機(jī)械原點(diǎn)即為機(jī)械上安裝的感測(cè)器（稱為DOG點(diǎn)）或馬達(dá)Z信號(hào)的位置（如果P5-04.Y有指定找Z的話），可讓原點(diǎn)回歸功能來(lái)偵測(cè)，作為機(jī)械真實(shí)位置的基準(zhǔn)．坐標(biāo)原點(diǎn)就是坐標(biāo)系中坐標(biāo)值等于零的位置．機(jī)械原點(diǎn)與坐標(biāo)原點(diǎn)兩者位置不一定要相同．臺(tái)達(dá)A2伺服可以用參數(shù)P6-01來(lái)定義機(jī)械原點(diǎn)的坐標(biāo)值，也就是與坐標(biāo)原點(diǎn)的偏移值。這對(duì)坐標(biāo)系的建立與微調(diào)很有幫助。
Q6，原點(diǎn)回歸為何需要尋找Ｚ信號(hào)？
A6：原點(diǎn)回歸的過(guò)程是先尋找DOG點(diǎn)（可能是NL/PL/ORGP)，若以此做為機(jī)械原點(diǎn)，其重現(xiàn)精度會(huì)因感測(cè)器的安裝方式，老化，震動(dòng)或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找編碼器上的Z相當(dāng)作機(jī)械原點(diǎn)，可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的機(jī)械原點(diǎn)定義在編碼器的Z，所以感測(cè)器DOG常稱為近旁原點(diǎn)，由于馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)Z信號(hào)，所以DOG信號(hào)不能省略以免無(wú)法分辨哪一個(gè)才是正確的Z．
Q7，原點(diǎn)回歸完成后如何自動(dòng)走一段偏移量(Offset)？
A7：利用ASDASoft軟體的PR編輯->原點(diǎn)設(shè)定，將圖中PATH：路徑形式指定任意一個(gè)PR號(hào)碼，例如PR#5，當(dāng)原點(diǎn)回歸完成后就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行此PR#5，只要將其設(shè)定成如圖中絕對(duì)定位命令，就能移動(dòng)到任意指定的坐標(biāo)位置了！
Q8，機(jī)械原點(diǎn)座標(biāo)P6-01設(shè)定為０，原點(diǎn)回歸完成為何停止的位置不是０？
A8：原點(diǎn)尋找的過(guò)程馬達(dá)是有速度的，當(dāng)遇到機(jī)械原點(diǎn)時(shí)，會(huì)將當(dāng)前的座標(biāo)值改成P6-01，同時(shí)開始減速，由于減速需要時(shí)間，所以一定會(huì)沖過(guò)頭．也就是說(shuō)，停止的時(shí)候位置已經(jīng)不在機(jī)械原點(diǎn)上了，顯示的座標(biāo)值自然會(huì)偏離P6-01一點(diǎn)，這是正?，F(xiàn)象，由于坐標(biāo)系已經(jīng)正確的連結(jié)到機(jī)械的位置，所以對(duì)后續(xù)的定位精度是沒(méi)有影響的！
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